ドロガー（Drogger）GNSS 完全ガイド
― 仕組み・設定・使い方 ―

ドロガー（Drogger）は、株式会社ビズステーション（BizStation・長野県松本市）が開発・販売する高精度GNSS受信機シリーズです。スマートフォンやタブレットに Bluetooth でつなぎ、RTKという方式で センチメートル級の位置を求められます。個人でも導入しやすい価格帯で、測量・農業・ドローンなど幅広く使われています。

主な機種

※構成・仕様・価格は変わります。購入前に公式サイトの最新情報をご確認ください。

できること

• 土地・測量の下調べ、境界点・現況点の位置確認（正式成果は別途）
• 森林・山林の測量、面積把握
• 精密農業（自動操舵・可変施肥など）
• ドローン・ロボットの位置制御
• スマホの地図・GISアプリで「高精度な現在地」をそのまま使う

スマホのGPS（GNSS単独測位）は便利ですが、誤差が数メートルあります。電波が大気（電離層・対流圏）を通るあいだの遅れなど、さまざまな誤差が乗るためです。

RTK（リアルタイム・キネマティック）は、位置の分かった「基準局」で誤差を測り、その補正データ（RTCM）を近くの「移動局（あなたのドロガー）」へリアルタイムに送ります。移動局は同じ誤差を打ち消せるので、センチメートル級まで精度が上がります。

FIX（フィックス）とは ― 解の状態であって「成果保証」ではない

FIXは「整数アンビギュイティ（波数の未知数）が確定し、測位解が固定された状態」を指します。測るときはまずFIXを確認しますが、FIX＝その座標を正式な測量成果として使ってよい、という意味ではありません。

対応衛星系と「2周波」の意味

いまのGNSSは、複数の衛星系を同時に使えます。使える衛星が多いほど、上空が狭い場所でも測位が安定します。

「2周波」とは、1つの衛星から異なる2つの周波数（例：L1とL2）を受けること。周波数で違って現れる電離層の遅れを打ち消せるので、初期化（FIXまで）が速く、精度も安定します。ドロガーの主要機種（F9P搭載）は2周波対応です。

精度を左右する要素

• 衛星数と配置（DOP）…見える衛星が多く、空全体に散らばっているほど精度が良い。かたよっていると悪化（＝DOPが大きい）。
• 仰角（低い衛星）…低空の衛星は大気やマルチパスの影響を受けやすい。
• マルチパス…建物・水面・車体などの反射で電波が乱れる。反射物から離れる。
• 補正の遅延（エイジ）…補正データが古くなる（通信が詰まる）と精度が落ちる。通信の安定が大切。
• 基準局からの距離…単独基準局RTKでは、遠いほど誤差が増える。

RTKには補正データ（RTCM）が欠かせません。入手方法は大きく2方式。ドロガーはどちらにも対応します。まずは全体像を比べます。

A：主なネットワーク型RTK／配信会社

※料金・対応地域・公共測量対応は各社で異なります。契約前に最新情報を確認してください。

B：単独基準局の種類

• 善意の基準局（掲示板）…有志が設置し、無償公開している基準局。ドロガーの 「Drogger Ntrip Caster」 を使うと、アプリ（v2.16.285以降）が最寄りの無償基準局を自動選択（NEARマウントポイント）してくれます。※精度のため、コメント欄で国家座標系（元期）対応と示された局を選ぶのが安全です。
• 自前の基準局…ドロガー（RWS等）をもう1台、既知点に固定して基準局に。内蔵WiFi＋NTRIPサーバー機能で自分の移動局へ配信でき、必要ならパスワードで保護できます。基準局の位置は「単独測位で自己測定／他の基準局を使いRTKで自己測定／スタティック測量の成果を入力」の3通りで設定します。
• 国土地理院の電子基準点…全国約1,300点。これを既知点とする基準点測量や、各種補正配信のもとになっています。

C：みちびき CLAS（衛星から直接届く補正）

準天頂衛星みちびきは、国土地理院の電子基準点のデータから作った補正情報を、L6（L6D）という専用の信号で日本全国へ送っています（センチメータ級測位補強サービス＝CLAS）。携帯の電波が届かない山の中でも補正を受けられるのが強みです。

測量の成果として座標を使うときに避けて通れないのが 「元期（がんき）」と「今期（こんき）」 です。日本は地殻変動でわずかに動き続けているため、同じ点でも“いつの座標か”で値が変わります。

• 元期…「測地成果2011」の基準日。ひとつの固定された基準日で、正式な成果（座標値）はこの元期の値です。
• 今期…観測した「その日」の座標。地殻変動の分だけ元期からずれています（元期と今期で11年・地域により25年ほどの差）。

RTKの結果はどちらになる？

RTKは基準局に対する相対位置を求めるので、基準局の座標系に結果が従います。

• 基準局が元期の座標 → 測位結果も元期
• 基準局が今期の座標 → 測位結果も今期
• ネットワーク型RTK（VRS）の結果は元期座標になるのが一般的

セミ・ダイナミック補正は、元期↔今期の変動量を電子基準点の連続観測から求め、5km間隔の格子点の補正量として国土地理院が提供するものです（パラメータは年度ごとに更新）。ジェノバなどは地殻変動補正情報も案内しています。

ドロガーは、Android用の 「Drogger GPS」アプリ（Google Play・Android 5.0以上）で設定・操作します。基本の流れは次の5ステップです。

1. アプリを入れるGoogle Play で「Drogger GPS」を検索してインストール。アプリは最新版に更新しておきます。この工程の写真を入れる
2. Bluetoothでペアリングドロガー本体の電源を入れ、Androidの Bluetooth 設定で本体（DG-PRO1…）とペアリング。アプリを開いて受信機に接続します。この工程の写真を入れる
3. 「仮の現在地アプリ」に設定（モックロケーション）設定 → デバイス情報 → ビルド番号を連続タップして開発者モードを有効化。システム → 開発者向けオプション → 仮の現在地アプリで Drogger GPS を選びます。これで他のアプリでも高精度な現在地が使えます。この工程の写真を入れる
4. NTRIP（補正の配信元）を設定配信会社または基準局からもらった値を入力します。この工程の写真を入れる
5. RTK設定で「移動局（Rover）」をON歯車マーク → RTK → Rover（移動局）をON。この端末を移動局として使う設定にすると、補正が効いて FIX を目指します。この工程の写真を入れる

NTRIPに入れる主な設定値

NTRIP設定では、次の項目を入力します（値は配信会社・基準局から受け取ります）。

設定画面の写真（コントロールの設定）

実際の設定画面を、順に並べています。

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1. アンテナを立てるポールや三脚にドロガーを載せ、上空が開けた場所へ。アンテナ高を正しく設定・記録します（点の高さに直結）。この工程の写真を入れる
2. 接続と補正を確認受信機・NTRIPに接続し、衛星数と解の状態が FIX かを確認。この工程の写真を入れる
3. 測る・記録する点の座標を記録し、対応する測量・GISアプリに取り込みます。この工程の写真を入れる
4. 他アプリで高精度な現在地を使う「仮の現在地アプリ」に設定済みなので、地図・ナビ・農業・GISなど他のAndroidアプリでも、ドロガーの高精度な位置がそのまま反映されます。この工程の写真を入れる

アンテナ高の測り方

点の高さは「アンテナで受けた位置 − アンテナ高」で求めます。アンテナ高がずれると、高さがそのままずれます。

観測のコツ（メーカーのマニュアルより）

• 電源を入れたら、空の開けた場所で少し待つ：林の中などで測るときは、空の開けた場所で電源を入れて約5分待ち、衛星の情報を受け取ってから移動します。
• FIXは、空の開けた場所で先に取る：壁ぎわや木の下など電波が乱れる場所では、先に開けた場所でFIXさせてから入ると、FIXを保ちやすく、誤ったFIXも防げます。
• 悪い場所でのFIXは疑う（ミスFIX）：反射した電波で、正しくない位置でFIXすることがあります。時間をおいて受信機を再起動（ホットリスタート）し、もう一度FIXさせて、位置が変わらないかを確かめます。

RTK・ネットワーク型RTKで公共測量をするときは、国土地理院の「作業規程の準則」に、観測のしかたと点検の基準が決まっています。主な数字をまとめました（作業の種類によって細かな違いがあるので、実際の作業は準則の本文と、発注者の作業規程で確かめてください）。

どちらのセットを採用するかは作業によって違います（例：TS点の設置は1セット目を採用し2セット目は点検、用地測量の境界点は2セットの平均）。

メーカーのマニュアルにある機能のうち、測量の現場でよく使うものをまとめました（機種によって使えない機能があります）。

ローカライズ（図面の座標に合わせる）

RTKの値は基準局の座標をもとにしているため、現場の既知点（図面の座標）とは、ふつう数cm〜数十cmずれます。既知点を測って、そのずれをなくす変換を作るのがローカライズです。図面どおりの位置の確認や、求積表の境界点の確かめに使います。

杭打ち・杭探し（ナビゲーション）

SIMAなどの座標を読み込み、目的の点まで案内します。地図上の点を長押しして選ぶと、今いる場所から目的の点まで線が引かれ、残りの距離が出ます。直線を使うときは、線からの離れ（⊥）と角度（∠）も出ます。

境界の下見・杭探しの手順のページ（写真つき）→

IMU（傾き補正）

RWS・RZS の機種は、加速度・ジャイロ・磁気の3軸センサーでポールの傾きを測り、傾けたままでもポールの先の位置を求められます。方式は2つで、ジャイロ方式（決まった動きで合わせ直す・短い時間は精度が高い・メーカーのおすすめ）と、磁気方式（手軽だが、まわりの鉄や磁気に影響され、大きく傾けるのには向かない）です。電源を入れたら、ランプの点滅が終わるまで動かさずに置き、受信機の取付向きを正しく設定しておくことが前提です。

スタティック観測（生データを残して後で計算）

その場でFIXを出すのではなく、生データ（RAW）を記録し、あとで電子基準点のデータ（30秒間隔）と合わせて計算する方法です。スマホ（Bluetooth経由）や、対応機種はSDカードに記録できます。メーカーのマニュアルでは、観測時間の目安を次のように示しています。

アンテナの目印は北に向けて置きます。マイナス10℃を下回るような寒さでは、電池の減りが早くなります。

MovingBase（2つのアンテナで向きを知る）

2つのアンテナの位置の差をcm単位で求め、止まったままでも向き（方位）や傾きが分かる機能です。アンテナを2つつなげる機種（RWS.DCM）で使い、画面に「HEAD FIXED」と出れば向きが求まっています。

GNSS

GPS・みちびき（QZSS）・Galileo など測位衛星システムの総称。

RTK

基準局の補正でリアルタイムにcm級測位する方式。

基準局／移動局

基準局＝位置が既知の固定点。移動局＝測る側（ドロガー）。

RTCM

RTK補正データの共通フォーマット。

NTRIP

補正データをインターネット経由で配信・受信する仕組み。

VRS

電子基準点網から仮想の基準局を作るネットワーク型RTK。

FIX／FLOAT

FIX＝整数値が確定し測位解が固定した状態（成果利用の可否は別途要件確認）。FLOAT＝未確定。測るのはFIX時。

元期／今期

元期＝成果2011の基準日（成果値）。今期＝観測日の座標。

セミ・ダイナミック補正

地殻変動分を補正し、今期⇄元期を変換する国土地理院の仕組み。

マウントポイント

NTRIPで使う基準局／VRSの識別名。

DMP

ドロガーの傾き・方位補正機能（RWS等）。

マルチパス

建物等の反射で電波が乱れ精度が落ちる現象。

ミスFIX

反射した電波などで、正しくない位置のままFIXしてしまうこと。再初期化して測り直すと見つけられる。

エポック

受信機が位置を出す1回分。1秒ごとなら10エポック＝10秒。

セット間較差

再初期化をはさんで2回測った値の差。公共測量では水平20mm・高さ30mm以内が標準。

アンテナ定数

アンテナの座面から電波を受ける中心（位相中心）までの高さ。機種ごとに決まっている。

ローカライズ

既知点を測って、RTKの値を図面の座標に合わせる変換を作ること。

ヘルマート変換

平行移動・回転・縮尺をまとめて合わせる座標変換。3点以上の既知点で、最小二乗法で求める。

IMU

加速度・ジャイロ・磁気のセンサー。ポールの傾きを測って補正する。

CLAS

みちびきが L6 信号で送る、センチメータ級の補正情報（専用の受信機が必要）。